La acepción astronómica del vocablo no es la original del término. Su etimología nos remite a la palabra latina 'satelles' (guardia personal o escolta), aunque ... algunas fuentes mencionan un origen etrusco, vinculado con la figura de los 'satellites', escoltas de los últimos reyes romanos, monarcas de origen etrusco. Con el tiempo, el término extendió su significado a 'sirvientes' o 'acompañantes', acepciones vinculadas al concepto de dependencia inherente a la voz «satélite».